| 姓名 |
杜付鑫 |
性別 |
男 |
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| 出生年月 |
1985.4
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行政職務(wù) |
實驗中心黨支部書記 |
| 學(xué)歷 |
博士研究生 |
學(xué)位 |
博士 |
| 專業(yè)技術(shù)職務(wù)及任導(dǎo)師情況 |
高級實驗師，博士生導(dǎo)師 |
| 所在一級學(xué)科名稱 |
機械工程 |
| 所在二級學(xué)科名稱 |
機械電子工程 |
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學(xué)術(shù)身份
山東省泰山產(chǎn)業(yè)領(lǐng)軍人才 2022
山東大學(xué)青年學(xué)者未來學(xué)者 2020
國家自然科學(xué)基金通訊評審專家
Sensors、Advances in Mechanical Engineering等SCI期刊客座編輯
TRO、TIE、TMECH、RAL、MSSP、IJMS等期刊審稿人
學(xué)術(shù)兼職
中國機械工程學(xué)會醫(yī)工裝備分會 委員
國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評中心 外聘專家
山東生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會康復(fù)工程分會 委員
山東省自動化學(xué)會機器人分會 常務(wù)副秘書長
國內(nèi)外學(xué)習(xí)和工作經(jīng)歷
工作經(jīng)歷：
2011.09-2019.08，山東大學(xué)機械工程學(xué)院 工程師
2019.09 至今，山東大學(xué)機械工程學(xué)院 高級實驗師
2019.07-2021.06，山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院，博士后
學(xué)習(xí)經(jīng)歷：
2003.09-2007.06，山東大學(xué)機械工程學(xué)院 本科
2007.09-2010.06，山東大學(xué)機械工程學(xué)院 碩士研究生
2014.09-2018.09，山東大學(xué)機械工程學(xué)院 博士研究生
主講課程
醫(yī)療機器人技術(shù)；機器人系統(tǒng)綜合實踐
研究領(lǐng)域
手術(shù)機器人，工業(yè)機器人，機器視覺，非線性動力學(xué)控制
承擔(dān)科研項目情況
代表性科研項目
1.國家重點研發(fā)計劃課題，經(jīng)耳道的內(nèi)耳注射采樣手術(shù)機器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng)，在研
2.國家自然科學(xué)基金面上項目，面向經(jīng)鼻顱底高危手術(shù)的微型復(fù)合連續(xù)體機器人研究，在研
3.國家重點研發(fā)計劃子課題，經(jīng)皮脊柱內(nèi)鏡智能手術(shù)機器人關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng)，在研
4.國家自然科學(xué)基金委聯(lián)合基金課題，面向飾面施工的移動作業(yè)型建筑機器人設(shè)計理論與關(guān)鍵技術(shù)，在研
5.國家重點研發(fā)計劃子課題，柱塞泵核心部件超精密加工與配合間隙控制技術(shù)研究，在研
6.山東省重大科技創(chuàng)新工程課題，微創(chuàng)脊柱外科遠(yuǎn)程手術(shù)機器人研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化示范應(yīng)用，在研
7.山東省重大科技創(chuàng)新工程課題，基于云技術(shù)的智能焊接機器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)及應(yīng)用，已結(jié)題
8.國家自然科學(xué)基金青年項目，機床伺服進給系統(tǒng)精細(xì)化摩擦建模與補償技術(shù)研究，已結(jié)題
9.山東省自然科學(xué)基金項目，機床伺服進給系統(tǒng)摩擦精準(zhǔn)建模與補償技術(shù)研究，已結(jié)題
10.山東省重點研發(fā)計劃項目，高速工況下滾珠絲杠伺服進給系統(tǒng)位置跟蹤與振動抑制并行控制技術(shù)研究，已結(jié)題
11.中國博士后科學(xué)基金面上二等資助，變剛度連續(xù)體單孔微創(chuàng)手術(shù)機器人創(chuàng)成與關(guān)鍵技術(shù)研究，已結(jié)題
12.山東省博士后創(chuàng)新工程項目一等資助，面向自然腔道的連續(xù)體手術(shù)機器人創(chuàng)成與關(guān)鍵技術(shù)研究，已結(jié)題
近期主要的代表性論文、著作、專利
代表作論文：
1.Robust finite-time command-filtered backstepping control for flexible-joint robots with only position measurements[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023.
2.Continuum Robots: A Real-Time Model-Based Data-Driven Nonlinear Controller[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.
3.Unknown System Dynamics Estimator-Based Composite Antisaturation Control Method for Series Elastic Actuators[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.
4.Composite continuum robots: Accurate modeling and model reduction[J]. International Journal of Mechanical Sciences, 2024, 276: 109342.
5.A Sensor-Free Force Estimation Method for Notched Continuum Surgical Robot[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024.
6.Dexterity assessment for wrist joints of surgical robots: a statics-based evaluation method[J]. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2024.
7.Continuum robots: Developing dexterity evaluation algorithms using efficient inverse kinematics[J]. Measurement, 2023, 216: 112925.
8.Robust command-filtered control with prescribed performance for flexible-joint robots[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2023.
9.A novel inverse kinematics algorithm using the Kepler oval for continuum robots[J]. Applied Mathematical Modelling, 2021, 93: 206-225.
10.Compound continuum manipulator for surgery: Efficient static‐based kinematics[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2023, 19(6): e2561.
授權(quán)發(fā)明專利50余項，部分列表：
1.一種手術(shù)機器人五自由度柔性操作臂, 2024-08-23, 中國, 202210751209.6.
2.柔性關(guān)節(jié)機器人的復(fù)合抗飽和控制方法及控制系統(tǒng), 2024-06-07, 中國, 202410294723.0.
3.一種用于手術(shù)機器人的主操作手及手術(shù)機器人系統(tǒng), 2024-04-23, 中國, 202210360215.9.
4.考慮實際工況的宏宏雙驅(qū)動系統(tǒng)的熱變形預(yù)測方法及系統(tǒng), 2023-05-26, 中國, 201810763216.1.
5.一種基于ROS系統(tǒng)的焊接機器人系統(tǒng)及工作方法, 2023-04-07, 中國, 202210654756.2.
獲獎項目
1.山東省機械工業(yè)科學(xué)技術(shù)一等獎（2024）
2.山東省第九屆教學(xué)成果獎二等獎（2022）
3.山東大學(xué)教學(xué)成果獎二等獎（2021、2023）
聯(lián)系方式
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郵編：250061
電子郵箱：dufuxin@sdu.edu.cn
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